Если кратко: хорошее стихотворение гармонично вмещает очень много всего поразительного в очень маленький объем и говорит о том, о чем говорит, так, что и не хочется сказать по-другому. А если длинно, то см. ниже.
Проблемы, которые издавна поднимаются в поэзии, не новы, при том их ограниченное количество. Любовь, смерть, Бог, родина, предательство, отчаяние, ну, еще какие-то. То есть, дело тут точно не в новизне темы. С другой стороны, оттого что перечисленные проблемы стары, они совершенно не теряют актуальности, что подтвердит любой человек, который год страдает от неразделенной любви. Поэт может описать и выразить подобные переживания. Хороший поэт сделает это так, что мы полностью прочувствуем их прочувствуем, содрогнемся (или, наоборот, успокоимся), увидим их как что-то совершенно незапыленное и важное, проникнемся сочувствием к лирическому герою, узнаем свои собственные чувства. Хорошее стихотворение - которое не оставит равнодушным, навсегда тебя изменит. Оно честное, без сглаженных красивеньких краев. По прочтении нет чувства, что этого стихотворения могло бы и не быть, мир без него не стал бы хуже. Наоборот, жизнь кажется более осмысленной.
Но все перечисленное очень субъективно. Допустим, мы согласимся, что Блок и Мандельштам - хорошие поэты, но кого-то вставляет Блок, а кому-то близок Мандельштам, но это не умаляет мастерство ни того, ни другого.
С точки зрения формы тоже можно назвать несколько параметров, но тут опять могут быть разные мнения. Перечислю те, которые мне кажутся важными и которые я сама прочувствовала.
Хорошее стихотворение - это крайне лаконичное произведение искусства. В нем сказано столько, сколько надо и его невозможно сократить (мы говорим о лирическом стихотворении, не о поэме или романе в стихах). Из него нельзя выкинуть ни одной строчки и ни одного слова - стихотворение сразу развалится. Слово "для рифмы", размытая, ничего не значащая строка - признак низкого качества (но не всегда). Рифмы в хорошем тексте не банальны и часто сами по себе несут смысл - например, резюмируют смысл произведения, заключают в себе шутку, словесную игру.
Размер стихотворения (это когда например, "Выхожу один я на дорогу..." Лермонтова и "Гамлет" Пастернака можно спеть на мотив "Катюши" - они одного размера, а "Silentium" Тютчева нельзя спеть на этот мотив, оно другого размера) - тоже важная вещь. Некоторые русские размеры имеют смысл (те стихи, которые можно спеть на мотив "Катюши" объединяет т.н. "тема пути" в самом широком смысле, но скорее в смысле жизненного). Традицию можно поддержать, ей можно противоречить, но ассоциации не должны путать читателя, если только так не задумано. Скажем, если вы пишете стихотворение о походе в магазин этим самым размером, это должно в большинстве случаев значить, что вы добивались комического эффекта, а не то, что так вышло случайно.
Средства выразительности (метафоры, сравнения, эпитеты и т.д.) должны быть яркими и незамурзанными (кроме довольно многочисленных случаев когда хороший поэт специально к таким прибегает, но делает это грамотно и сбалансировано). Не знаю, стоит ли упоминать, что хороший поэт говорит то, что хотел сказать, он прекрасно знает родной язык и виртуозно им владеет, не допуская ляпов, непреднамеренных семантических сдвигов. Мне кажется, хорошее стихотворение - это повод восхититься языком, на котором оно написано, потому что ты читаешь и понимаешь "да, это вот оно, вот почему он красивый, остроумный и звучный".
Хороший поэт не оторван от традиции, не плавает где-то в непонятном месте. Чуть ли не каждый поэт заявляет, что он покончил с традицией, но внимательного читателя не обмануть. Традиция в стихах таких поэтов прослеживается чуть ли не сильнее, они просто придумали, как ею по-новому пользоваться.
Хороший поэт обязательно ведет беседы со своими предшественниками и современниками, и следить за этим очень увлекательно. Хороший поэт - выразитель времени, в котором живет, даже если кажется, что он пишет только про любовь или лес.
На свете нет науки, которая бы четко отделяла хорошие стихи от плохих. Стиховедение обнажает скрытые смыслы, описывает техники, но редко пытается оценивать стихи, хотя существуют, например, понятия силы и живучести текстов / строк. Тексты встраиваются или не встраиваются в канон, у нас есть свидетельства современных автору критиков и других поэтов, есть какое-то в воздухе витающее общее мнение, мнения известных людей, случаи, когда тексты оказываются "в нужное время в нужном месте". Плохие стихи отсеиваются, и тут вовсю играют роль перечисленные мной вещи.
Я думаю, чтобы уметь оценивать стихи (понимая всю субъективность этих практик), нужно много читать, изучить тексты признанных авторов, понять, какие стихи нравятся, а какие - нет. Этих признанных поэтов много на любой вкус, не обязательно насиловать себя, если не пойдет. Потом можно переходить к текстам никому не известных поэтов. Тогда уже будет какой-то набор критериев для оценки.