Наладить "здоровое общение" не получится, так как для этого нужно встречное здоровое желание оппонента.
Можно только "охладить", свести на минимум контакт. Сепарироваться, отделившись от родственника далеко и надолго. Тогда он переключится со своей гиперопекой на кого-то другого.
В противном случае, желаю человеку, который столкнулся с этой проблемой только терпения в продолжении выставления хоть каких-то границ! Стоит сменить реакции, например больше молчать, игнорировать вторжение и поощрять проблески адекватности, если они есть)