Смотря в каком они у вас состоянии. Есть специальные щетки, резиновые - с одной стороны, и более жесткие - с другой. + разные средства.
А если вам интересны народные средства, то начиная от крахмала, заканчивая спирта. Можно и стиральным порошком. Главное - не стирать в стиральной машинке.