Есть две основные гипотезы происхождения Луны.
1) Согласно гипотезе мегаимпакта, с Землей столкнулось тело размером с Марс. При этом произошло разделение вещества Земли, ее верхние оболочки были выброшены на околоземную орбиту.
2) Вторую гипотезу предложил академик Эрик Галимов: Земля и Луна формировались практически одновременно из разных частей субпланетного диска. Из его центральной части формировалась Земля, а из внешнего кольца — Луна (все объекты Солнечной системы образовались практически одновременно 4,6 миллиарда лет назад).
Больше о формировании Земли и Луны можно прочитать здесь: https://postnauka.ru/longreads/88788
Не астероид, а метеорит, астероид меньше метеорита