Чтобы научиться слушать и понимать собеседника (другого человека), сначала нужно научиться понимать себя, т.е. постоянно заниматься саморазвитием и самопознанием, тогда, как считается, вам лучше удастся понимать других людей.
Если этот вариант вам не подходит, тогда вам, возможно, помогут специальные курсы, которые и созданы для обучения людей понимать и чувствовать других.
А вообще, это приходит с рожденьем, и как правило, это в человеке есть или этого нет. Но если ваш вариант два, то придётся приложить вышеописанные усилия, чтобы добиться желаемого.