Нужно представить, что мяч - это очень мягкий и горячий предмет. Как горячий хлеб. Не раскалённый, но будто бы только из печи или СВЧ-микроволновки. Таким предметом - не боишься ушибиться. Столкновение с "горячим хлебом" - не неприятно и к тому же - неболезненно.
Затем - надо научиться отжиматься от пола на пальцах. Чтобы приём мяча - а не только подача - не доставлял вам неудобств.
А затем - выучить методику подачи: полагая, что ударная поверхность вашей ладони (так называемая "пятка ладони") - это своеобразный "молоток", обтянутый кожей. Молоток, не способный травмировать соперника мячом, но выполняющий сильные - тем не менее - подачи.