Присоединюсь к предыдущему отвечающему в том, что главное - практика.
Хорошая вещь записаться на психологическую группу, групповой психоанализ. Это если у вас серьезные проблемы с коммуникацией.
Если не так все тяжко, то можно пойти на курсы ораторского или театрального мастерства, спортивную секцию, школу танцев, спиддэйтинг или какой-нибудь кружок по интересам - в общем создать ситуацию, где вас в более или менее комфортной форме но все же заставят проходить через общение.
(Есть даже тренеры по пикапу, вся суть тренировки которых, в принципе, сводится к тому, что вас берут за шкирку и подтаскивают к симпатичным девушкам, к которым вам бы самим было страшно подойти. Но это достаточно тупая вещь и особо не советую)))
Обобщая, можно повести аналогию с преодолением страха уличных драк посредством занятий в секции бокса.