В вопросе отсутствует возраст ребёнка, к сожалению. Поэтому общие принципы:
пример близких (и отсутствие негативного примера);
порядок во всём, во всех сферах жизнедеятельности (рабочий стол, кухня и посуда, кровать);
совместное создание порядка с положительной эмоцией;
разъяснения, почему порядок нужен, чем он выгоден, почему порядок нужен маме и тому подобные тематические ответы в зависимости от характерологических особенностей ребёнка.
Про стимулы писать не буду, они могут иметь негативные последствия.