Естественно, всё очень сильно зависит от рассматриваемых моделей техники. Есть огромная масса нюансов, которые при этом нужно учитывать: архитектура процессора, устройство памяти, изменения во встроенных и внешних периферийных блоках, адаптированность исходного кода к внесению модификаций, в конце концов шифрование и подписывание прошивки с целью её защиты от модификации.
Очень редкие прошивки могут без проблем работать на разных моделях устройств за счёт того, что разработчик изначально предусмотрел все возможные варианты будущих изделий. В подавляющем большинстве случаев требуется внесение существенного количества изменений непосредственно в исходный код прошивки (доступ к которому естественно должен иметься, а логика кода должна быть изучена) с последующей его перекомпиляцией под конечное устройство (соответствующий tool-chain компилятора тоже должен иметься и быть правильно настроен). Так что простого универсального подхода с портированием прошивки с одного устройства на другое даже с учётом схожего функционала не существует, так как каждый случай очень индивидуален.