Насколько мне известно, в Испании в Средневековье не изучали арабский. (Вообще, в Испании принято несколько другое разделение истории на эпохи, их Средние Века не совсем совпадают с нашими).
В Испании намеренно учили арабский только евреи, сами же испанцы боролись за чистоту религии, и им не было смысла учить арабский. Испания вообще сначала была завоевана арабами (Конкиста), а потом отвоёвана обратно (Реконкиста, как раз Средневековье).
Однако, арабская грамматика существовала еще в древности, в 8 веке стали формироваться первые языковые школы.
В каждой стране рано или поздно появлялись первые грамматики языка, не всегда с целью изучения оного иностранцами.
Скорее всего, на практике. Учебники навряд тогда водились. Язык очень легко учится, если постоянно практиковаться при помощи вербального общения.