Для подготовки ознакомьтесь со вступительной статьей или комментариями.
Саму книгу читайте не спеша и в свое удовольствие. Не нужно проглатывать главы. В ходе чтения, пользуйтесь комментариями (вообще есть издания Улисса без комментариев?).
Прочитать "Улисс" это не что-то эпохальное и невозможное. Просто читайте, получая удовольствие, иногда поглядывая в конец книги.