История йоги исчисляется не веками, а тысячелетиями. Первыми свидетельствами подобных практик стали найденные в долине реки Инд печати. На них изображались фигуры, находящиеся в специфических позах, близких к йоге. Археологи относят находки к эпохе Индской цивилизации – т.е. 3300-1700 года до нашей эры. Они сделали вывод, что Индская (или Хараппская) цивилизация, являющаяся 3-ей по времени появления, практиковала древние формы йоги или близкие к ней ритуалы.
Дальнейшее развитие йоги уходит корнями в ведийскую религию. Считается, что йога развивалась в рамках аскетических практик, о чем свидетельствуют Брахманы – священные писания индуизма, датированные X-VI веками до нашей эры.
Например, в «Шатапатха-брахмана» можно увидеть мысль про единение тела, ума и души с Абсолютом. Также йога и медитация упоминаются в «Брихадараньяка-упанишада» и «Катха-упанишада» (X-IX века до нашей эры).
Наконец, основной источник, где развиваются концепции йоги – это «Упанишады» VI века до нашей эры, «Махабхарата», «Бхагавадгита», а также «Йога-сутра» (III век до нашей эры). В последнем источнике йога уже была представлена как школа индуистской философии, что впоследствии дало ей название раджа-йоги (или классической йоги), которая сегодня является одним из направлений йоги.