Статья 43 конституции РФ гарантирует право на образование. Это же право гарантирует федеральный закон «Об образовании», в частности 5 статья закона. И ни один пункт настоящего законодательства не говорит о том, что за опоздание на урок человек может быть лишён этого права. Поэтому, если коротко — нет, учитель не имеет права не допускать ученика на урок из-за опоздания.
Кроме того, следует помнить, что учитель отвечает за здоровье и безопасность учеников в ходе образовательного процесса. Если учитель отправляет ученика «гулять» во время занятия, эта ответственность с него не снимается.
С другой стороны, существует внутренний устав учебного заведения, где указаны обязанности учащихся: в том числе, обязанность придерживаться школьного расписания и приходить на урок вовремя. Но опять же: нарушение учеником одних правил не даёт учителю права нарушать другие правила.
В случае опоздания ученика у учителя есть другие инструменты: беседа, привлечение школьного психолога, социального педагога, директора или родителей ученика. Важно ведь, что у опоздания на урок может быть широкий диапазон причин: от банального разгильдяйства до пробок, вызванных сильным снегопадом.
Если же ученика не пустили на урок, ему нужно, как минимум, поставить в известность родителей. А тем, в свою очередь, имеет смысл написать заявление на имя директора (причём в двух экземплярах, под роспись о получении) или в районный отдел образования с просьбой разобраться с возникшей ситуацией.