В общении, как и в большинстве психологических вопросов вообще, всё упирается в вопрос "Зачем? Для чего?"
Пока вы себе не ответите на этот вопрос, и ответите так, что Ваше бессознательное с этим согласится - можно безуспешно читать любые книжки и юзать любые методики.
Представьте, что Вы голый в чужом городе на 40-градусном морозе. Если погуляете хотя бы полчаса, замерзнете к свиньям. Будут у вас в такой момент проблемы с общением? Будет ли сложно остановить любого человека и обратиться за любой помощью? То-то.
Так что решать надобно не проблему застенчивости, а вопрос мировоззрения в целом. Понявшему хоть что-то про себя и про жизнь вообще комфортное и успешное общение даётся само собой.
Тут книги не помогут. Лучший способ избавиться от страха, почаще с ним сталкиваться. Тут так же, побольше времени проводи в обществе. Через немогу.