Думаю для ваших целей лучше всего подойдет прямая печать на поверхности фотоотверждаемыми чернилами. Если же рисунок монохромный наподобие гравюры, есть гравировальные станки котоые ударами иглы наносят рисунок.
Еще есть шелкография, быстрая и достаточно простая технология. Сетку с готовым рисунком можно заказать в фирмах, там же краски.