Если яхта ваша собственная, то скорее всего вы записаны в так называемую "судовую роль", то есть являетесь членом ее команды (не все находящиеся на яхте, даже принимающие участие в управлении, являются с точки зрения права "членами команды"). Дальше все происходит примерно так: вы выходите в море и движетесь в иностранные территориальные воды. Войдя в территориальные воды иной страны, вы должны двигаться в ближайший от вас порт, где явиться в иммиграционный офис порта, и отметиться о прибытии (не всегда вот именно так строго "в ближайший", на практике, обычно это понимается как "первый по плану плавания порт", но по закону - так). Если вы член команды, и вписаны в "роль", то тут, обратите внимание, вам не требуется виза, вы получаете разрешение находиться в территориальных водах соответствующей страны по факту вашей записи в "роль" корабля. Если вы просто турист, то в этом случае у вас конечно должна быть действующая виза. Но если вы моряк и "член команды", то вместо визы у вас вот эта вот отметка. Она не позволяет вам покинуть страну иначе, чем вы в нее попали, например вылетев домой на самолете, только с той же яхтой по морю. Далее, если вы намереваетесь покинуть территориальные воды этой страны и идти в следующую, то, также, идете в ближайший порт, и там "снимаетесь с учета". Все, можете двигаться в следующую страну.
"Территориальные воды" - полоса, шириной 12 морских миль, отсчитываемая от береговой линии.