Сразу, если воспринимать религию как способ организации отношений человека с неизвестностью. Судя по всему, существуют зоны мозга, отвечающие у человека за переживание религиозного опыта, так что этот способ является естественным эволюционным приспособлением. (При этом из данного факта не следует, что интерпретация и концептуализация данного опыта будут соответствовать действительности.)
Если опираться на другие определения религии, то и сроки будут другими. Например, религия как общественный институт может возникнуть не раньше возникновения государства. При этом по нынешним данным человек как вид существует порядка двухсот тысяч лет, а государства - только порядка десяти.