Вы когда-нибудь были в пещерах? Там ужасно холодно летом, уверена, они ночевали где-либо в другом месте. Зимой, пожалуй, в пещере еще можо жить. Но там ужасно промозгло и оттого холодно. Недаром люди научились делать чумы, юрты и что угодно, лишь бы жить было более уютно, чем в сырой холодной пещере.
Но в пещерах они жили, да, до того, как научились строить жилища. Просто "пещерные" звучит лучше, чем "дупляные" или "земляночные", а в дуплах и землянках наши предки тоже жили.