Всё зависит от способа пеленания. Если как на картинке, то не вредит и даже полезно. Лишняя свобода движений, к которой новорожденный ещё не привык, мешает ему спокойно спать. Но тугое пеленание, когда ноги выпрямляют и туго сматывают пелёнкой, может повредить. Такое положение ног для младенца неестественно и может спровоцировать вывих тазобедренного сустава, так как ядра тазобедренных суставов ещё не сформированы в первые несколько месяцев.
Самый лучший способ пеленания ребёнка - пеленки SwaddleMe и аналоги. Чертовски удобная штука. Просто кладёшь ребёнка в эту пелёнку-кокон, заматываешь руки специальными штуками на липучках и всё, ребёнок спит спокойно и ноги и руки не перетянуты туго. На словах не очень понятно, советую погуглить.