Компанейская раскрепощенность почти не коим образом не связана с раскрепощенностью сценической и виной тут такие факторы, как:
1. В компании (в том смысле, в котором описано в вопросе) мы общаемся с людьми, которых знаем уже определенный срок (я не про конкретные случаи, когда люди малознакомы нам или не знакомы вовсе) и которые, в свою очередь, знают нас. Уровень стеснения в определенном смысле сводится к минимуму, мы не боимся казаться глупыми/смешными для этих людей. Как говорится, они принимают нас такими, какие есть и мы с этим, в определенной мере, согласны.
2. На сцене же, не смотря на то, каким бы вы не были уверенным в себе "компанейским" человеком, включается чисто психологический фактор боязни недопонимая со стороны аудитории, боязнь оплошаться и всё в таком духе, кстати, это чаще всего к провалу и приводит. Боязнь облажаться есть в любом случае, даже мизерная, но это вполне нормально даже для опытных артистов, что уж говорить о новичках.
Действительно помочь, имхо, может определенный настрой на выступление, аля "А херли я вообще бояться должен?"
От выступлений надо, в первую очередь, научиться ловить кайф, и, как только у вас это начнет получаться - станет и проще и интереснее выступать.