Если собака с хозяином, то просто попросить отойти. Если бродячая - тоже попросить отойти. Грозным голосом крикнуть, топнуть, хлопнуть, в общем любым способом отогнать. Скорее всего вы зашли на её "территорию", о чем она и пытается сообщить. Даже если она просто хочет поиграть, у дворовых собак полно болячек, так что контактировать с ними настоятельно не рекомендую.