Если сказать просто, то
это гармоничное расположение изображаемых предметов на листе или продуманное, с замыслом расположение одного предмета на листе.
Самый простой вариант составления композиции, это когда мы пытаемся гармонично и интересно поставить рядом какие-то изображаемые нами объекты (компановка предметов в листе). Когда речь идет о выражении какого-то замысла, если вы хотите изобразить более сложный, многокомпонентный сюжет, то тогда композицию стоит тщательно продумать. Композиция - довольно обширная тема, имеющая множество составляющих элементов, на словах труднообъяснимых. Все-таки изобразительное искусство мы в первую очередь понимаем через зрительные образы.
Вот основные понятия, которые необходимо знать, чтобы осознанно составлять композицию:
композиционный центр;
акцентный предмет и как его можно выделить;
способы расположения композиционного центра ( правило третей, золотое сечение, зацентрованная композиция и др.);
О композиции у меня есть довольно увлекательное и объемное видео, которое стоит внимания, если вы хотите углубиться в данный вопрос. Обязательно смотрите! Мое видео о композиции в рисунке