Как и сказали выше, сгорание топлива выделяет очень много энергии, и проходя через сопло увеличивается давление, но как по мне тяга ( в жидкостно реактивном двигателе, а ракета это и есть ЖРД) подчиняется закону сохранения импульса. Т.е. в сопле увеличивается скорость за счет геометрической особенности его строения, и вот поэтому скорость ракеты зависит от скорости выходящих из сопла газов. Например когда вы стреляете из ружья и возникает отдача, это есть реактивные силы.
Топливо носителя сгорает, выделяя огромное количество энергии и газа, который выходит через сопла под огромным давлением, что и создает тягу. Вот и все, в принципе.