Однозначно Swift. Он проще, эффективнее, развивается и сообществом и Apple, в перспективе сможет применяться и на других платформах. Objective-C уже устарел и сходит со сцены - знать его пока надо для поддержки старых проектов и работы с библиотеками, которые пока не портировали на Swift.