Если хотите влиться в общение, смело знакомьтесь и поддерживайте разговор.
Если они вам не интересны и у вас нет желания общаться или же ждать, пока человек, с которым вы гуляете закончит с ними общение, то подойдите, вежливо со всеми поздоровайтесь, а после объявите, что вам с вашим первоначальным собеседником нужно уходить. После же объясните человеку, с которым вы гуляете, что вы почувствовали себя неловко в незнакомой компании и вам было бы приятно, если бы он во время вашего совместного времяпровождения своё время уделял вам.
Как вариант можно конечно стоять и пол часа ждать, втыкая в телефон, пока они закончат...но надо ли оно вам?