Декриминализация - это исключение из уголовного законодательства тех видов деяний (собственно деяний), которые не представляют в данный момент опасносности для общества.
А легализация - придание законной силы с отттенком декриминализации (если опираться на Википедию.) Но легализация касается непосредственно конкретного юридического акта, а декриминализация - деяния.