Американцы не были на Марсе. И никто из людей пока не был и, соответственно, не возвращался.
Американцы были на Луне. установили там флаг и вернулись. Причем несколько раз.
Космическую скорость набрали с помощью реактивного двигателя посадочного модуля. Набрали без особого труда - дело в том что у Луны маленькая сила тяжести и поэтому скорость которую надо набрать чтобы с нее улететь намного меньше, чем на Земле. Примерно в пять раз.
Топливо на обратный путь привезли с собой - по той же причине на возвращение его требуется значительно меньше, чем на то чтобы долететь до Луны.
Космодрома там нет, можно сказать что его тоже привезли с собой. Стартовой площадкой для взлетной ступени служила посадочная ступень. Грубо говоря, на Луну прилунилась двухэтажная конструкция, а взлетел только второй этаж. Выглядело это вот так: www.youtube.com