Как достичь всего, никому не навредив морально? Это возможно?

Очень даже возможно. Главное, выбрать основополагающие принципы.

Например, в Йоге, как системе познания себя и окружающего мира, базовыми положениями являются Принцип Доброты и Принцип Здравого Смысла.

Первый принцип, принцип Доброты, выполняется в первую очередь, говорит о том, чтобы мы в своей жизни, деятельности, работе постарались не причинять вреда живым существам, в том числе и себе, без крайней на то необходимости. Если такой возможности нет, то поступать так, как велит нам наш долг. Например, Долг военного - защищать границы своего государства, вплоть до физического уничтожения противника, Долг хирурга - резать живое тело в случае необходимости, чтобы спасти жизнь. Понятно, что совсем не причинять вред не получится, но в наших силах свести его к минимуму в пределах своего кругозора.

Второй принцип, принцип Здравого Смысла, выполняется только после выполнения Первого принципа, говорит о том, что сил, здоровья, энергии в нас заложено столько, чтобы достичь любых целей в этой жизни, если мы не будем тратиться на то, что не ведет нас к поставленной цели. Это принцип нашей эффективности.

Соблюдение этих принципов ведёт по пути наименьшего страдания или, как говорится в вопросе, "никому не навредив морально".

Есть другие принципы, но они уже идут в дополнение к указанным.