Да, скорее всего, человек унаследовал биологические механизмы, затрудняющие близкородственное скрещивание.
Однако, иногда эти механизмы не так хорошо работают, как это можно встретить у животных: достаточно вспомнить родословные королей, где близкородственные браки были обычным делом, так и чрезвычайно ранее популярное на Руси снохачество: мужчина-глава семьи состоял в половой связи с младшими женщинами семьи (обычно свёкр со снохой, но, думаю, присутствовали и более близкородственные связи).
Самый распространенный механизм предотвращения близкородственного скрещивания у животных это миграция половозрелых особей в новые места обитания. Второй механизм заключается в том, что тесные контакты между особями в период развития подавляют во взрослом состоянии половое влечение между ними (вот
ссылка на статью, где описывается, что даже не кровные родственники при условии совместного тесного взросления избегают затем половых связей). Половые контакты по линии мать-сын у приматов осложнены разницей в возрасте: когда дети достигают половозрелости их мать уже близка к завершению репродуктивного возраста.
В природе взрослая особь (за некоторыми исключениями) инстинктивно не трогать детёныша, даже защищает чужого детёныша (есть случаи кроссвидового воспитания, взять хотя бы детей маугли), а также не спаривается с ним. Детёныш иначе пахнет. Даже мой кастрированный кот относится к моему маленькому сыну как к котенку. А вот у людей с инстинктами туго, а разум не всегда Разум. Потребности остались, но исказились, где то это плюс и признак цивилизации, где то обратное, так что людей называют "хуже животных".
Таким образом, что мы получаем в человеческом обществе: биологические механизмы сдерживания инцеста работают, в основном, если: дети рано разъехались по новым домам или дети росли вместе в очень тесной связи, сформировавшей в них психологическую привязанность, исключающую желание сексуальных контактов.
Почему могут не работать биологические механизмы сдерживания инцеста у людей: дети долго живут с родителями и друг с другом (если речь про сиблингов) по достижению пубертатного периода и они не были близки с родителями или друг с другом. Тогда родственник может стать привлекателен сексуально, а в виду своей доступности или беспомощности привлекательным дополнительно.
Однако, так как при инцесте значительно повышается вероятность встречи одних и тех же патологических генов, то человеческое общество социальными средствами пытается препятствовать инцестным связям. Я уж умолчу про растление малолетних, но во многих странах уголовно преследуются добровольные сексуальные контакты даже между совершеннолетними близкими родственниками. В России сексуальные отношения между совершеннолетними близкими родственниками не считаются преступлением, хотя заключение брака между прямыми родственниками запрещено.