Замкнутый человек имеет низкую потребность в общении. Ему и так хорошо.
Застенчивый хочет общаться, но испытывает дискомфорт при общении и даже перед общением. Этот дискомфорт мешает ему общаться.
есть ли принципиальные различия между разными типами необщительности?
Есть, конечно. Помимо названных двух вариантов, есть ещё социофобия. Это уже не дискомфорт, а сильный страх, который иногда не даёт возможности совершить простейшие действия, — скажем, спросить дорогу или зайти в людное место.