Когда в России люди начали употреблять мат в своей речи в нынешнем понимании?

Вообще, какого-то рода обсценная лексика, скорее всего, появилась практически сразу с того момента, как люди научились говорить. Не представляю себе народ, которому она не известна. Вся разница в матах мира лишь в том, что считается уничижительным, и степень допустимости в обществе. Какой оттенок у нашей матершины (пишу через "ш", а не "щ" сознательно) всем известно, у англоговорящих больший упор делается на инцест, у немцев и китайцев - на проблемы с гигиеной. Разумеется, конспирологическими являются всяческие теории, насчёт того, что-де мат был принесён злыми монголо-татарами - хотя помню, как это всерьёз втирала одна учительница истории, очень неглупая женщина. Помимо упомянутых в других ответах берестяных грамот, можно ещё ознакомиться с тем, как ругаются другие славяне. Сербская матершина очень похожа на русскую, и глаголы, и образованные от них слова, означающие спаривание, являются однокоренными с нашими. Многие знают про "Русские заветные сказки" А.Н.Афанасьева, но не менее увлекательным чтивом (а в чём-то, учитывая что составил профессиональный этнограф) выходят "Заветные истории южных славян" Ф.-С.Краусса. Там в примечаниях часто даётся оригинал слова, но вообще с сербским матом можно ознакомиться в Интернете без всяких проблем и так. Правда, открытым остаётся вопрос о "тяжеловесности" тех или иных матов. В сети же ходят примеры "настоящих" украинских или беларуских ругательств, и там всё достаточно безобидно; равным образом, на Балканах именно сербская ругань считается самой злобной, по сравнению с соседями.

Кстати, во время съёмок "Андрея Рублёва", сколько знаю, куплеты для роли Р.А.Быкова пришлось сочинять, хотя были известны примеры реального творчества скоморохов. Но дело в том, что в тех, что TRUE, был как раз сплошной мат)