Когда люди стали использовать нижнее белье (носки, трусы, топ и т.д.) и что делали до этого? Мирились с вечно натирающей обувью?

Ещё не носки современного вида, но те или иные варианты обмотки для ног применялись как минимум во времена Античности — и скорее всего, возникли они как раз почти одновременно с обувью именно по вами обозначенной причине. Нечто вроде современных носков ещё до Средневековья встречалось, судя по таким находкам:

Так что носки или портянки — практически ровесники человеческой цивилизации.

С прочим нательным бельём ситуация чуть сложнее. С одной стороны, есть у нас римская вилла дель Касале на Сицилии, а там — вот такая мозаика:

С другой, подобные вещи всё-таки не были обязательной частью повседневной одежды, тут скорее "спортивная одежда" перед нами. В основном просто надевали тунику, а сверху или что-то ещё, или уже ничего. Возможно, где-то на Востоке была иная ситуация — тут уже не разбираюсь, но в Европе так. Если не говорить о набедренных повязках — вещи уж совсем из первобытных времён.

А вот в Средневековье европейцы уже повсеместно носили нижние брюки (брэ) и нижние же рубахи (камизы). Это не совсем специализированное нижнее бельё, конечно — во время тяжёлой работы какие-нибудь крестьяне могли спокойно до него раздеться:

Но всё же для приличного костюма — уже вполне себе нижняя одежда, по своей сути брэ аналогичны кальсонам и привычные сегодня трусы дали по мере укорачивания. Ну и дальше уже эволюция белья постепенно шла всем более-менее понятным путём.