Средневековый феодализм с его рыцарями, замками и вассальными клятвами зародился сильно позже, чем закончилась поздняя античность, поэтому основное сходство можно проследить только поверхностно. Так, в большинстве европейских языков такие слова как граф (count), герцог (duke) и принц происходят от римских титулов «комит» (comes), дука (dux) и принцепс (princeps). Тем не менее, есть в эпохе поздней Античности и более существенные предвестники будущего феодализма:
Колоны. В поздней Римской империи мелкие фермеры-арендаторы были обязаны отдавать владельцу земли часть своего урожая в обмен на право её возделывания. После реформ императора Диоклетиана они оказались к этой земле привязаны, а их обязанность возделывать арендуемую землю — наследственной. Чем не крепостные?
Клиенты. Отношения патрон-клиент играли большую роль в древнеримской политике еще во времена Республики. Богатые патриции материально поддерживали свою клиентелу, защищали их в судах, помогали решать их проблемы, а взамен получали от них полезные услуги. В поздней античности практика снова распространилась, но теперь клиенты искали у патрона уже физической защиты и привилегий (вроде земли), а взамен служили в их частных армиях или выполняли разные поручения. Древнеримский патронат однозначно не лежал в основе вассально-ленных отношений, но подготовил для него благоприятную почву.
