Очень интересный вопрос.
Можно предположить, что подобные оскорбления были включены в речь наряду с оскорблениями, связанными с другими животными (козёл, осёл, баран и так далее).
Скорее всего, они приходят из времен, когда собака не была таким близким членом общества людей, как сегодня, поэтому собак считали обычным не сильно заслуживающим уважения животными.
Как много вы знаете оскорблений, связанных с кошками? Их почти нет! Потому что коты давно уже обживают человеческие дома и создают домашний уют. А собаку, относительно, совсем недавно перестали считать просто охранницей и охотницей.