Почему я легко общаюсь с незнакомыми людьми вне какой-то компании, но когда кто-то знакомый приводит другого человека, мне некомфортно?

Скорее всего, в Вашем случае срабатывает "эффект попутчика".

Иногда людям свойственно чувствовать себя более свободно, расковано с абсолютно незнакомыми. Можно преподносить себя так, как Вам хочется, а не так, как Вас знают друзья и знакомые. Возможно, приукрашать себя в чём-то, вести себя так, как хочется лично Вам, а не соответствовать ожиданиям.

А в присутствии знакомого Вы такой вольности позволить уже не можете.