Естественно может. Сотни тысяч граждан РФ живут за границей и работают на разнообразные местные компании, которые даже и не задумываются о создании представительств в РФ да и вообще где-либо за пределами своей страны, а то и города.
Чуть сложнее, если зарубежная компания хочет нанять гражданина РФ для удалённой работы. Опять же это не запрещено, но усложнит общение с налоговыми органами как для компании, так и для работника, так как компания в этом случае не сможет выступать налоговым агентом.