Существовали и использовались параллельно. Почитайте Лопе де Вега. Vosotros - от vos, это "vos y otros". Usted тоже образовано от vos, точнее от vuestra merced (ваша милость), поэтому и третье лицо. Было ещё, например, "vuseñoría" - vuestra señoría. В современном языке vos сохранилось лишь в значении "ты", причем, просторечного (кроме Аргентины и Уругвая, где vos - нормативное "ты"), но это уже другая история.
Здесь можно посмотреть фрагмент известной экранизации "Собаки на сене" с испанскими субтитрами (оригинальный текст Лопе де Вега), который проиллюстрирует всё сказанное.