Не имеет значения, каким образом досталась машина в собственность. Если она продается после 3-х лет владения, то налога к уплате при ее продаже не будет.
Если же автомобиль продается ранее, чем через 3 года, то в этом случае с дохода придется заплатить налог 13%.
При этом можно воспользоваться вычетом при продаже 250 тыс.руб. Т.е. из суммы продажи ваычитаете 250 тыс. С остатка рассчитываете НДФЛ 13%.
Например, продали машину, полученную в наследство через год, за 1.25 млн.руб. В этом случае налогоблагаемая база составит 1 млн.руб = 1.25 млн. - 250 тыс. НДФЛ к уплате = 130 000 руб.