Я думаю что нужен. Нотариус юридически подтверждает законность какой либо процедуры. Я не думаю что Вася Иванов может написать на бумажке "я дарю свою долю в данном имуществе Пете Иванову, моему ХХХ" - и Петя Иванов станет счастливым единоличным собственником имущества)