Ну во-первых, не давать собаке этого делать, исключить такую возможность. То есть брать собаку на поводок, и без рывков мягко удерживать или подтягивать к себе.
Продумайте порядок действий, который будете выполнять каждый раз, когда проходите мимо человека.
К примеру, вы идете по тротуару, навстречу человек. Вы говорите собаке слово, означающее, что сейчас нужно будет выполнять такие действия. Например, слово человек. Если собака знает команду рядом, то даете ее. Если нет, плавно подтягиваете собаку к себе, говорите рядом, хорошо, поощряете собаку.
Важно: собака всегда с какой то определенной стороны от вас, например вам удобнее слева.
Потом нужно поддерживать контакт с собакой, пока вы расходитесь с человеком. Разговаривайте с собакой, поощрайте похвалой, можно дать лакомство. Не дергайте поводок, если собака поворачивает голову за человеком. Вы просто идете и разговариваете с собакой.
Когда человек оказывается на безопасном расстоянии, команда Гуляй, и распускаете поводок.
Еще можно усаживать собаку, и ждать когда человек пройдет, если это удобнее.
Обучите собаку слову-маркеру, который будет означать для собаки подтверждение правильно выбранного действия. Это можно сделать до начала обучения, можно в процессе.
Повторять нужно всегда при каждом эпизоде встречи с человеком, иначе навык не закрепится.