Расскажу как учили высыл на тренировках по ПСС. Там по стандартам собака по команде вперёд должна добежать до пилона и сесть лицом к проводнику. Далее следовали команда лево, право, по которым собака должна в нужном направлении добежать до тумбы и лечь на нее.
Ну так вот, обучение высылу. Для начала берём пилон (парковочных коонус к примеру). Размещаемся на заданном от него расстоянии. Собака в положении рядом. Идём вместе с собакой к пилону, усаживаем собаку в нужном направлении. Когда собака села маркирует и кладём кусочек лакомства на пилон. Повторяем 5-10 раз.
Потом оставляем лакомство на пилоне, сначала идём вместе с собакой, маркируем и даём ей съесть лакомство, только если она сразу села у пилона, или добиваемся этого командой. Здесь уже можно вводить голосовую команду. Повторяем несколько раз, до тех пор, пока собака не начнет занимать верное положение у пилона без команды.
Далее начинаем отпускать собаку к пилону самостоятельно. Остаёмся на месте, отправляем собаку командой к пилону, при верном выполнении маркируем, и быстро подходим к собаке, чтобы поощрить её. Если собака не занимает нужное положение, возвращаемся к предыдущему шагу.
P.S. Маркерую я обычно кликером, можно использовать словесный маркер. Ну и описать точно технику мне сложно, все собаки схватывают по разному. Иногда к примеру, я использую также наведение. Веду собаку к пилону за рукой с лакомством.