Потому что в основе первого и второго лежат несколько разные процессы. Закономерное формирование конечностей и др. органов (=гисто-органогенез) у эмбриона (как отражение генетически детерминированных механизмов дифференцировки на ранних этапах индивидуального развития) обусловлен дифференциальной активностью (=избирательной экспрессией) генов. У уже "сформированного" (использую данное вами определение) человека органогенез в общем и целом завершен (здесь не будем касаться этапа полового созревания), и часть тела индивида, утраченная вследствие, скажем, серьезной травмы или проведенной ампутации, может быть "восполнена" только на основе процесса репаративной регенерации. Вообще механизмы регенерации могут быть различны. Но, как правило, сама возможность "восстановления" органа связана с присутствием в его составе недифференцированных, способных к делению, росту и последующей дифференциации клеток (т.н. камбиальных, или стволовых; и здесь без экспрессии генов явно тоже не обходится). Кстати, в нашем эпидермисе имеется подобная ткань - клетки росткового=мальпигиевого слоя. У человека возможна также частичная (увы!) регенерация костей: так, их срастание в месте перелома осуществляется за счет размножения клеток надкостницы. Замечу также, что регенерационная способность, как правило, сильнее выражена у сравнительно примитивных животных: губок, кишечнополостных, ресничных и кольчатых червей (здесь можно заметить, что регенерация отсутствует у круглых червей, что объясняют постоянством=строгой определенностью клеточного состава их тела во "взрослом состоянии"!), в более ограниченном виде - у костных рыб и амфибий.
Интересные, на мой взгляд, материалы о перспективных подходах в области изучения (и применения) механизмов регенерации скелета и соматической мускулатуры у человека ниже: