И да, и нет. Для начала рассмотрим биологическую классификацию "человека разумного" (Homo sapiens sapiens):
Домен: эукариоты.
Царство: животные.
Тип: хордовые.
Класс: млекопитающие.
Отряд: приматы.
Семейство: гоминиды.
Род: люди.
Вид: человек разумный.
Поскольку все зоологические виды произошли один от другого, то если рассматривать человека как отдельный вид отряда "приматы", т. е. "обезьяны", то - да, он произошёл от какого-то другого, ныне не существующего вида этого отряда.
А если рассматривать отряд "приматы" в целом, то - нет, человек - изначально обезьяна. А произошёл этот отряд ( вместе с человеком) от какого-то другого отряда, не исключено, что "насекомоядные"