На этот вопрос можно ответить очень коротко: паспорт и деньги (для международных путешествий).
Лекарства, если есть хронические заболевания. Страховку желательно, но на ваше усмотрение.
Обязательно только первые два пункта, хотя некоторые путешествуют и без денег, а внутри страны можно и без паспорта (пешие походы).
То есть, обязательных пунктов для путешествий внутри страны нет. Есть рекомендуемые, но список надо составлять индивидуально, в зависимости от вида, продолжительности путешествия, физической подготовки и личных предпочтений.