Добрый день, Татьяна.
Очень интересный вопрос.
Точной даты и временного периода, когда появилась канва, к сожалению не подскажу, но по теме вопроса поделюсь своими знаниями.
Ранее мастерицы украшали вышивкой свою одежду и домашний текстиль. Есть свидетельства о том, что уже в первобытном обществе были замечены некие попытки добавить в одежду орнаменты и узоры нитями. Конечно, техники, инструменты для вышивки и сами узоры были совершенно не похожи на те, которые мы с Вами знаем сейчас.
Также есть свидетельства того, что ещё в Древнем Китае (5-6 века до н.э.) женщины украшали ткани вышитыми узорами птиц и природных мотивов. Причём первыми тканями, на которых была обнаружена вышивка - были шёлк и шерстяные одежды. В индии были найдены первые вышивки на льняной ткани.
Так что до появления нашей привычной и такой удобной канвы - вышивка носила более прикладной характер, чем сейчас, когда она стала отличным самостоятельным увлечением и нас окружает невероятное разнообразие готовых наборов и схем для вышивания. И если сейчас рукодельницы вышивают зачастую "в рулон", не используя бОльшую часть своих готовых работ, то ранее женщины вышивали скорее для того, чтобы сделать свой дом и свои одежду уютнее, красивее, особеннее, чем у других.