От каких-то протообезьян, те от ранних млекопитающих, те в свою очередь от земноводных, те от рыб, рыбы от… и т.д. И в самом начале примитивные одноклеточные, которые произошли из чего-то вроде аминокислот из химических процессов и т.д. Где-то произошли расхождения, разные ветви, например, многие рыбы не вышли на сушу. Как-то так всё это объясняет наука. Хотя многое остаётся непонятным и странным. Предположение, что люди сами появиться не могли и их на Землю заселили пришельцы, создаёт проблему «как тогда зародились пришельцы?». И тогда возникает абсурдная рекурсия, где никто сам не зарождается, но всех кто-то создаёт. Так что, вероятно мы сами как-то возникли. Ну или наши инопланетные творцы сами возникли. Но о них нет научных данных.