Да, можете сделать это в любое время. Вам нужно обратиться в Гостехнадзор с документами о пройденном обучении и сдаче экзаменов на право управления ТС.
Если карточку прав четыре года назад успели изготовить, то уже должны были утилизировать — по правилам это делают через три года. Гостехнадзор выпустит новые права, но потребуется заполнить заявление и оплатить госпошлину.