Для восстановления документов на авто нужно отправиться в ГИБДД, взять с собой паспорт, договор о праве собственности на машину (в вашем случае будет выступать свидетельство о праве на наследство), а также вместе с СТС (если имеется) и подготовленным письменным объяснением по обстоятельствам необходимости получения дубликатов документов. В редких случаях может потребоваться свидетельство о смерти собственника транспортного средства.