В связи с чем и когда на земле между людьми возникло такое чувство как любовь?

 Чувство не возникало, оно всегда было. Понимания, осознания и описания словами, возможно, раньше не было. 

Не сразу начали осознавать, различать. Осознанность растет медленно по мере эволюции. В ходе эволюции растет способность сущностей обрабатывать информацию, увеличиваются информационные потоки, растет степень связи сознания с телом, повышается управляемость телом и осознанность действий.

Любовь всегда растет. Но это не значит, что ее раньше не было, а потом в один момент она "бац", и появилась. 

Любовь - это не одно "чувство", а общее отношение, способ различения добра и зла. "Чувство" - это слишком узкий, ограничивающий термин. 

На низших уровнях осознанности, в неживой природе любовь называется "взаимодействие".

На более высших, растительных и животных уровнях осознанности - "инстинкты, воля к жизни".

На самом высшем - "дух, личность, сила воли".

Без межличностных взаимодействий род бы не продолжился. Род - это и есть любовь. Любая любовь. К земле, к солнцу, к жизни, к другим людям. Весь мир - форма проявления любви. 

Бог есть любовь, "дух, носящийся над водами". Движущая сила. Творец, превращающий безвидную пустоту в разнообразие видов. 

Если верить Библии, Он был раньше мира, был всегда. Любовь - это Творец. А мужчина и женщина - лишь один из множества инструментов этого Творца.

В связи с чем?

Любовь - это и есть сама связь. Связь всего со всем. Любовь связывает любую информацию с любой энергией в единую систему взаимодействий, отличающуюся от всго, что было раньше. Любовь - это то, что создает принципиально новую систему взаимодействий, дух, который связывает каждое индивидуальное сознание со своим телом, связь разума с душой, сама личность, сама жизнь. Системообразующее начало. 

Любовь, как закон физики - это единственное, что не меняется со временем. Инструменты меняются. Творец остается. 

Любовь была, есть и будет. "Хоть и языки умолкнут, и пророчества прекратятся, и знание упразднится".