И да и нет. Наличие цели заставляет двигаться. Это как точка "Б" в задаче типа "из А в Б вышел..." Без нее нет движения. Это если да, нужна. Если же нет, то наличие движения вовсе не означает отсутствие жизни. Существует еще такой аспект как созерцание. Почему нет?
Так что цель нужна если смысл достигнуть цель. И не обязательна, если смысл видится в самой попытке достижения или, как вариант -- в поиске этой самой цели.